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注塑機機械手是典型的機電一體化設備,它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果,隨著經濟的開展和各行各業對自動化程度要求的提高,機器人技能得到了迅速開展,呈現了各式各樣的機械手產品。手爪的使用環境千差萬別,抓取牢靠、環境適應性好、控制簡單、自適應性強、自主才能高是衡量機器人手爪規劃水平的重要標志。功能優秀的機器人手爪能夠完成牢靠、快速和精確地抓取。
研究和開發一個功能優秀的機器人手爪是一項艱巨的使命,包含技能完成和理論研究兩個方面。近年來機器人技能得到大力的開展,手爪的研究也步入了一個杰出的開展時期,機器人手爪正由簡單開展到雜亂,由蠢笨開展到靈活,其間的仿人靈活手現已開展到能夠與人手媲美。機械手對方針物體抓取的安穩性研究是一個值得長期探討的課題。本論文在綜述近年來注塑機機械手技能研究和開展狀況的基礎上規劃了一種用于試驗意圖能夠對方針物體進行安穩抓取的小型化、輕量化機械手系統。
本文先從全體上對機械手規劃的特點和部分結構相關元件的挑選進行研究,規劃了一種5自由度機械手,然后對機械手手臂建立運動學方程,并且在此基礎上用MATLAB軟件對其仿真,驗證方程推導得正確性,接下來按照安穩抓取的要求挑選了適用于本系統的傳感器,并規劃了信號調度電路,然后規劃了以單片機為控制單元,通過電機驅動模塊來控步進電機轉向以及轉速來完成手爪變速開合的系統硬件結構并在此基礎上規劃軟件流程包含主程序,數據處理程序以及PWM調速等程序流程圖,并進行程序編寫。
通過對機械手系統提供的整體規劃方案,為下一步詳細規劃的深化奠定了理論基礎。
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